NVIDIA Jetson系列自2014 首發 TX1以來就是針對專業開發者的超級電腦，鎖定虛擬實境、機器人、車用等專業嵌入式用途提供穩定的系統與強大的運算效能。2017年接續推出了第二代Jetson TX2，一直到去年2018年底針對機器人與自動化平台所推出的Jetson Xavier。根據NVIDIA原廠說明，Xavier比上一代 TX2 相比，可提供 20 倍以上的效能以及 10 倍以上的能源效率。
我2018年底還在MIT CSAIL擔任訪問學者時，也特別去看 MIT race car課程的期末demo。本課程由NVIDIA贊助每組一套 TX1（好羨慕啊）搭配1/10的遙控車身來打造一台自動駕駛車。
不過，馬兒快也要好配備（周邊裝置）以及優秀騎士（軟體與課程）才能相得益彰，所以由下圖可以看到，有相當豪華的周邊裝置來搭起一台自動駕駛車的所需功能。您可以到課程網頁看更詳細的說明。
1. Jetson Xavier 開箱
來看看今天的主角吧！從TX1以來就是同色系的紙盒與外包，簡單幾個字說明了裡頭的不平凡（好像是相機開箱文的語氣）。
開箱之後看到以下配備，相當精簡：Jetson Xavier模組、USB type-C傳輸線、USB A-C轉接線與電源線。
近一點看看今天的主角吧！非常夠份量的黑色本體上有金屬散熱”體”（這種大小已經不能說是散熱片了），底下還有一個相當大的風扇。說明了Xavier 即便標榜是較低的功耗，但熱力依然驚人。開機操作一下Ubuntu就可以感覺到金屬的溫度變得溫溫的了
Xavier既然是一台標榜高效能的嵌入式主機，當然需要直接與週邊裝置溝通，所以各式接頭算是相當完整。
但常用的USB介面第一眼只有一個 USB typeA，所以光是鍵盤滑鼠就不夠用了… 這時候才知道盒裝裡面的 USB A-C轉接線是用來幹嘛的。立馬去買一個 USB hub！其他各角度寫真就請大家欣賞囉。
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底部是網路卡擴充槽。如果要擴充SSD硬碟的話要把底部拆開後裝在內部。 ![]()
另一側是連接硬體用的腳位，可參考以下網友作品
另一個角度則是GPIO pin 與另一個 USB type C port。由此可以寫個小程式來電子元件了，如以下網友範例。當然，如果大費周章弄了一台Xavier只是做這個… 不如用Raspberry Pi 或 Arduino比較快，所以我們著眼點在於其高效能所能帶來的體驗與擴充彈性。
也有外接CAN BUS的網友範例，很棒！
開箱到此完畢，開機吧！
2. Jetson Xavier 開機
由於本身安裝好了Ubuntu 18.04，Xavier開機相當簡單，請先接好鍵盤滑鼠，就可以接上電源了。開機之後會進入 terminal 介面並要求您安裝 Ubuntu，請用以下指令安裝即可，螢幕上也都有寫。預設的帳號密碼都是nvidia，後續可以自行修改。
cd ~/NVIDIA-INSTALL
sudo ./installer.sh
sudo reboot (重新開機)
重新開機之後就會看到橘紫色的Ubuntu桌面。由於Xavier本身沒有無線網路，所以需要用實體網路線來連上網路，這樣下一步Host主機才能對 Xavier 安裝 Jetpack。可以用 ifconfig指令來查詢一下是否正確連上網路。
3. Host主機設定
根據原廠文件，需要另外準備一台Ubuntu 16.04以上的電腦，如果您手邊沒有Ubuntu作業系統電腦的話，可以用 VirtualBox這類虛擬主機軟體來掛載Ubuntu作業系統也是可以做到的，請參考我們的教學。
Ubuntu電腦搞定之後，請用此電腦下載 NVIDIA JetPack SDK (本文後簡稱JetPack來對Xavier刷機，這是為了安裝最新的軟體套件，包括驅動、CUDA Toolkit、cuDNN、TensorRT、opencv等AI常見的工具包。請由此下載JetPack，目前支援Xavier的最新版本為 JetPack 4.1.1 DP，下載完成如下圖。如果您手邊的機器為TX2或TX1的話，請下載 JetPack 3.3。
修改檔案權限：
chmod +x JetPack-L4T-4.1-linux-x64_b5.run
使用本指令開始安裝，安裝過程請參閱以下各圖：
./JetPack-L4T-4.1-linux-x64_b5.run
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指定路徑 ![]()
指定開發平台 ![]()
列出要安裝的套件，直接按Next ![]()
全選 ![]()
輸入密碼以繼續 ![]()
套件下載中 ![]()
可以準備刷機了
完成之後，要開始對Xavier安裝Jetpack了。系統提供了兩種方式，在此選用透過USB type C的線來連接 Host 主機與您的 Xavier。如果選用以下方式的話，需要Host主機與Xavier都在同一個網段之下。
選擇網路卡
終於可以開始刷機了，按下Next
這時會啟動一個終端機畫面。這時需要把Xavier 設定為 recovery mode：1. 先把Xavier關機並確實拔除電源。2. 接好網路線。3. 拿出 USB type C傳輸線連接 Xavier 與 Host 主機，type C 接頭要接到 Xavier 靠近顯示燈附近的那個 type C接頭。4. Xavier開機並按著 Recovery 鍵不鬆開，再按一下Reset鍵後放開，等兩秒之後再放開Recovery鍵。這樣就能讓 Xavier 進入 recovery mode。引用 NVIDIA原廠文件，如下圖：
如果您的Ubuntu是執行於虛擬機（如本篇做法），需要設定 USB filter。
確認Xavier確實是在 recovery mode也接上host了，這時請在上述所出現的終端機畫面按下 enter。就會開始安裝，細部說明如下各圖：
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開始刷機，大概要兩個小時，休息一下吧～ ![]()
看到 Flashing completed代表刷機成功完成！
關閉這個 terminal 並按下Finish 來關閉 installer。
完成了！真的不容易呢。接下來會和大家分享各種有趣的專題應用，如文中有錯誤也請大家不吝指正。
心得
終於拿到 Xavier了，這款平台從當初一發佈就很想入手來玩玩看，感謝 NVIDIA Taiwan。
不過在設定方面總是覺得有點卡。以安裝Jetpack來說，如果是常用套件的話，希望NVIDIA可以幫使用者先裝好，後續再透過指令更新即可。開機即用應該是大家最開心的事情吧！
CAVEDU 常常到各大專院校辦研習，按照上述步驟在操作時，其實並非所有人都熟悉Linux介面與指令，做起來一定卡卡，更別說多台Xavier同時下載這麼大的檔案對整體網路的負擔了呢。