eCapture G53深度相機模組在 Jetson Xavier NX 安裝 ROS1 使用教學

前言

這次我們要介紹如何在Jetson系列安裝ROS1並且使用 eCapture G53 雙目3D深度相機模組 來顯示景深影像畫面。

本文

如果想在 NVIDIA Jetson 系列載板執行本文範例，需要在 Ubuntu 18.04上安裝 ROS Melodic。本文使用 RK-reComputer J2012 安裝 JetPack4.6 系統，當然也可以在RK-NVIDIA® Jetson Nano 開發者套件 B01安裝 JetPack4.6 系統使用。

先來看一下 G53雙目3D深度相機模組的外觀：

以下為鈺立微電子提供之資訊：
G53為全球體積最小的3D雙目視覺相機模組，模組尺寸僅5.0 (長) x1.5(寬) x2.0(高) 公分，特別適用於近距離、高精度的深度量測，提供公分等級的深度解析能力。深度感測鏡頭模組針對複雜光源進行了抗性設計，能有效濾除雜訊，應付室內光源的多樣性，搭載主動式IR點陣投影機，可產生高品質的深度資訊與點雲圖，利於實現高精度的電腦視覺應用。

G53 規格表如下：

本次教學文分為兩大部分，安裝 ROS Melodic 與安裝G53相關套件，完成之後就可以檢視景深影像了。

1.安裝ROS Melodic

我們要先安裝ROS Melodic，如果有安裝過的人可以跳過這一步。

首先，將 ROS加入 APT 來源 再加入KEY 並更新APT來源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update

接著安裝 ros-melodic 以及所需相關套件

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libgtk-3-dev libusb-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev libjpeg9

初始化 ROSDEP (如果出現下圖 代表初始化成功)

sudo rosdep init
rosdep update

將設定加入環境變數並套用環境變數設定

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

測試是否成功安裝ros，使用以下指令，如果出現如下圖畫面代表安裝成功

roscore

2. 安裝G53相關套件

首先需要去以下網址下載最新版的安裝套件，並放在 Linux 系統的 /home 目錄：https://github.com/eYs3D/eys3d_ros/releases/

注意：v1.0.0.33版本以上才有支援Jetson系列載板(此文使用V1.0.0.34下載點如下圖紅框所示)

或用以下載點下載V1.0.0.34：
https://github.com/eYs3D/eys3d_ros/releases/download/v1.0.0.34/v1.0.0.34.tar.gz

如果是一般安裝好的ROS Melodic，在安裝G53相關套件時會出現opencv的錯誤，需要更改 ros 的 opencv 設定(如下圖所示的錯誤)

首先修改以下路徑的檔案
/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

可以使用 nano 命令修改：

sudo nano /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

將96行附近的opencv改成opencv4(如下圖紅框所示)

set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv") 改成
set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv4")

使用以下指令解壓縮後會看到出現一個eys3d_ros的資料夾：

tar zxvf v1.0.0.34.tar.gz

接著移動到以下資料夾進行編譯安裝的動作，如果都正常安裝會如下圖所示。

cd ~/eys3d_ros/eys3d_ros/eys3d_ros_ws/
catkin_make

回到上一層目錄執行啟動檔

cd ~/eys3d_ros/eys3d_ros/
source eys3d_ros_ws/devel/setup.bash
roslaunch dm_preview G53.launch

這時候就會開啟Rviz並顯示如下圖的景深影像畫面。

參考資料

• https://github.com/eYs3D/eys3d_ros
• https://www.tairos.tw/visitorExNewsDetail.asp?id=9620
• https://www.ecapturecamera.com/g53