| 者/攝影 | 徐豐智 |
| 時間 |
30分鐘 |
| 難度 |
★★☆☆☆ |
| 材料表 |
本次介紹的是ZED 2i，是一支擁有3D點雲與9軸感測器的Camera，接下來我們將以幾個角度來認識這個裝置。
一、ZED 2i的硬體特色：
- 擁有以120度廣角畫面的3D感知環境(註一)
- 擁有選配1mm、4mm鏡頭的內建CPL偏光濾鏡
- 該產品標註擁有IP66(註二)的防水防塵等級
- 內建IMU、氣壓計與磁力計(9-DoF感測器)
- 擁有同時定位與地圖建構(SLAM)相關技術
- 穩定的固定方式（註三）
註一：深度規格
| 深度範圍 | 深度FPS | 深度視野 |
| 0.2-20公尺 | 100Hz | 110° (H) x 70° (V) x 120° (D) |
註二：IP66防水防塵等級
| 等級 | 防護水準 | 備註 |
| 防塵6級 | 防止粉塵大小-完全防塵 | 灰塵無法進入，完全防護 |
| 防水6級 | 噴嘴12.5mm射出的高壓水柱，從各種角度噴製外殼無負面效果 | 測試水量:每分鐘100公升
測試水壓:距離3公尺時100kPa 測試時間:最低3分鐘 |
註三：硬體固定方式
A、可固定的USB-Type-C孔與四邊螺絲孔
B、攝影機腳架固定螺絲孔
二、用20~30行程式碼執行ZED 2i的功能-原文連結
| 功能範例 | 支援的程式語言 |
| 影像擷取 | Python、C++、C# |
| 深度感應 | |
| 位置追踪 | |
| 3D物件偵測 | |
| 骨架追蹤 | |
| 空間映射 |
三、ZED提供的函式庫與環境
ZED提供做人工智慧與影像辨識常用的套件環境，如Pytorch、Tensorflow、Yolo、ROS、NVIDIA CUDA、Matlab、OpenCV、OpenGL、OpenNI、Unity。
圖片資料來源ZED STEREOLABS
四、支援NVIDIA JETSON嵌入式平台優化
五、ZED 2i的範例測試
我們使用NVIDIA Jetson Nano套件執行ZED SDK提供的範例：
骨架追縱範例-Body Tracking：
以人體骨架作為畫面顯示
立體物件辨識-Object detection：
鳥瞰查看(Birds eye viewer)：將被偵測的物件和點雲一起即時顯示在3D影像中
圖像查看(Image viewer)：將被偵測的物件和點雲一起即時顯示在２D影像中
位置追蹤-Positional Tracking
顯示相機路徑、平移和旋轉數據
空間映射- Spatial Mapping
基本(Basic)：可以建立網格或融合點雲，將網格覆蓋在即時影像中
進階點雲映射（advanced point cloud mapping）：只融合點雲的映射，在即時影像的視窗畫面顯示結果
下篇文章我們將介紹如何安裝ZED安裝環境，我們下回再見。