這份說明文件的目標，主要是為了分享一些其它專案可能會感興趣，或覺得有用處的細節。我的目標其實是為了測試自己、樹莓派及python的能力。我選擇自造一台piDrone，不是作為一台飛行的機器，而是作為一項智力的挑戰，需要結合硬體、軟體及電子設備。

我自造的piDrone花費我超過兩萬英鎊，包括超過六年的研究、開發及測試。即便按照下面的指示，打造一台自造的無人機，也會花費超過一萬五千英鎊。如果您想要一台飛行的機器，只要買一台DJI出品的Mavic或Spark，就可前往外頭的空曠處讓它們飛行。然而，如果您想知道無人機如何運作，就請繼續讀下去⋯⋯。

樹莓派

每一台piDrone所支援的功能，主要根據CPU的效能及所搭載的感測器。

Penelope搭載的是樹莓派3B+，有4顆1400MHz的CPU，它的作業系統是Debian Stretch，支援由人類遠端控制、檔案控制的自主飛行及GPS控制飛行。她（意指Penelope）擁有一個我設計的客製化蓋子，這個蓋子是由英國公司PROJECT PLASTICS製造。

Hermione搭載樹莓派3B，有4顆1200MHz的CPU，作業系統是Debian Jessie，支援人類遠端控制、檔案控制的自主飛行及具備避障能力的GPS控制飛行。她（意指Hermione）機身上方的蓋子（請見下圖），是一個倒過來的塑膠沙拉碗，經過我的裁切以符合大小。

Zoe搭載樹莓派Zero W，只有單顆CPU，作業系統是Debian Stretch，支援人類遠端控制及檔案控制飛行。她（意指Zoe）有一個自己手做的蓋子，這個蓋子包含兩個100毫米的圓頂及一根管子，而這根管子是向英國公司PROJECT PLASTICS購買，然後由我連接、裁切及上漆。

讀者們應該有注意到這三台piDrone的命名規則，第一都是女性的名字，與船和飛機的命名一樣；第二是字尾都是一個英文「-ee」的音。至於為什麼字尾都要有一個這樣的音，其實也沒有為什麼，總之就是浮現在我的腦海中。

Ivy則是piDrone的遙控器，搭載樹莓派B3+。而它的外殼是標準的Ninja Pibow外殼，購買自Pimoroni，並額外加了一些客製化的膠層，使外殼更厚實，得以安裝搖桿。

接下來要介紹的是piPad，用來遠端登入三台piDrone及遙控器，控制它們是否順利執行飛行任務。而piPad就是運用標準的樹莓派外殼搭配螢幕。

本文先介紹至此，接下來將繼續介紹piDrone的硬體和程式，敬請期待。

備註：如果讀者想要購買樹莓派或相關套件，歡迎洽詢機器人王國商城。

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