| 作者/攝影 |
CAVEDU教育團隊 鈺莨 |
| 文章分類 | 教學技術文 |
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BlocklyCar7697 |
藍牙小車影片
導讀
本文重點
我們將介紹馬達轉動原理，還有如何用藍牙裝置接收字元，也會把手機作為遙控車的方向盤，控制遙控車的方向。讓我們一起做出一台屬於自己的LinkIt 7697的藍牙遙控車吧！
LinkIt 7697的電流無法直接使兩顆直流馬達動起來，所以我們要使用馬達驅動板Robot Shield。
Step1：我們先用手機的藍牙裝置，試著控制一顆直流馬達，先接上一顆直流馬達。下面圖片是直流馬達接線圖：
馬達的腳位 |
Robot Shield的腳位 |
| 1 | 13 |
| 2 | 17 |
藍牙遙控車程式
程式部分，我們使用BlocklyDuino來寫程式。程式有分成車子的接收部分，以及手機的發送部分。我們先說明車子接收部分的程式，會用到藍牙的積木有下面幾種：
Step2：打開【BLE周邊】（黃色標籤1）抽屜，可看見「建立藍牙週邊裝置」（黃色標籤2）、「新增藍牙屬性」（黃色標籤3）、「藍牙屬性已更新」（黃色標籤4）、「讀取藍牙屬性數值」（黃色標籤5）。這些是我們需要用到的積木，拼出來的積木如下圖：
Step3：我們要把BlocklyDuino藍牙初始化的裝置建立起來。請大家在「建立藍牙週邊裝置」的「顯示名稱」上改名字，在手機的那一端就會顯示出「顯示名稱」上的名字。
此外，「服務UUID」和「新增藍牙屬性UUID」，只要和App Inventor上面的數值是一樣的，我們就可以讓LinkIt 7697和手機的藍牙裝置連線。
Step4：我們要寫出LinkIt 7697接收到字元後所要進行的動作，如下圖：
Step5：寫完LinkIt 7697開發板接收到數字的程式後，接下來，我們要寫手機發送指令部分的程式。在此，我們繼續用App Inventor寫成手機的App程式。下圖是App Inventor的手機使用版面圖：
版面設計完成後，接下來進入App Inventor的程式設計介面，我們要來寫如何用手機傳送字元的程式。
Step6：下圖是手機和LinkIt 7697的藍牙裝置連線的積木：
Step7：當我們按下手機上的「搜尋」按鈕時，手機就會自動尋找附近有沒有LinkIt 7697的藍牙裝置。
Step8：若有的話，按下「名稱」按鈕，藍牙裝置的名稱就會顯示在選擇名單內，再按一次選擇名單內的藍牙裝置名稱就可進行連線。若連線成功，手機螢幕就會顯示出藍牙遙控車的名字。
Step9：按下斷線按鈕，手機就會和LinkIt 7697開發板的藍牙裝置斷線。
接下來，我們要教大家寫如何控制一台藍牙遙控車的程式！
Step10：我們再將另一顆馬達接上馬達驅動板Robot Shield
馬達的腳位 |
Robot Shield的腳位 |
| 1 | 13 |
| 2 | 17 |
| 3 | 12 |
| 4 | 10 |
我們可以用程式的高電位或低電位，控制馬達的正方向轉或反方向轉。我們用兩顆馬達的正方向轉或反方向轉決定車子的行走方向，車子有下面四種走法：
程式部分，我們利用LinkIt 7697開發板的高電位或低電位，控制馬達的正方向轉或反方向轉。就如圖12一樣，馬達驅動板Robot Shield的10和12腳位是控制右邊的馬達；13和17腳位是控制左邊的馬達，所以程式會如下圖：
有了前面的做法後，我們現在來寫寫看LinkIt7697開發板的程式吧！
Step11：LinkIt 7697的程式部分，只要把前面程式中的【重複執行】的「轉動」和「停止」積木，改寫成「停止」、「前進」、「後退」、「右轉」、「左轉」積木就可以了。程式積木如下圖：
Step12：接下來，我們要改寫手機遙控部分的積木程式，也是按照順序分別改成「停止」、「前進」、「後退」、「右轉」、「左轉」這五種動作指令。完整的手機控制版面如下圖：
再來是App Inventor程式積木的部分：
這樣藍牙遙控小車的程式就完成了，趕快拿手機來玩玩看！
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讀者們可以進一步挑戰把感測器數值回傳手機：[App Inventor IoT] LinkIt 7697使用BLE（藍牙4.0）傳送光感測器數值
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以及，藍牙遙控車的轉彎方式，可試試伺服機：[ App Inventor IoT ] LinkIt 7697使用 BLE（藍牙4.0）控制伺服馬達