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動力大腳車製作者、資料、圖影片提供：游允赫文字整理：CAVEDU 宗諭 |
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幾週前，在淡江大學同舟廣場舉辦的「創意皂飛車競賽」，動力組的競爭可真是龍爭虎鬥。其中，我們CAVEDU教育團隊的好夥伴游允赫老師，以動力大腳車在動力組的激烈競爭中脫穎而出，在動力折返挑戰賽中獲得第二名的佳績！
對於製作動力小車深有熱忱的允赫老師，便想藉由文字跟讀者們分享製作動力大腳車的過程及心得。因此，這篇文章將為大家簡單介紹，如何製作動力大腳車的硬體設施。
先讓我們看一下動力大腳車的測試影片：
在開始製作動力大腳車的硬體設施前，我們先要取得一台Tamiya大腳車。有了大腳車後，我們把車子上的電池盒拆掉，只保留底盤、馬達及齒輪組。
接下來，我們要幫大腳車裝上培林（Bearing）。為什麼要裝培林呢？主要是因大腳車的底盤把齒輪放在同一邊，所以要利用培林使車體置中。大腳車本身輪軸中間是外露的，可以直接使用那邊的空間製作結構，前後是可動結構，可隨坡度有微幅變化，足以確保感應器和軌道的距離不變，便不會因距離不同而產生誤判。
機械小知識——什麼是培林？
台灣人稱軸承（Bearing）為培林。而軸承這個機件在機械上的作用是，當其它機件在軸上彼此產生相對的運動時，用來保持軸的中心位置，並且控制該運動（參考自維基百科）。
因為我們已把大腳車的電池盒拆除了，所以要讓大腳車有適合的動力來源。在這裡我們使用的是LinkIt 7697開發板 + Robot Shield馬達驅動板。如何將它們固定在大腳車上？不複雜，就是把塑膠殼拆開，使板子可以固定即可，但要注意不要讓板子的重心太高。
在進行前述流程時，幾兩個事項要注意：（1）需測量底盤軸距，以及裡面有多少空間可製做結構；（2）還有因齒輪箱在左邊，所以在畫3D時，需計算修正，好使車子放在軌道上時，不會偏向一邊。
接下來便都是進行3D建模了。
硬體部分大致介紹至此，若讀者有不了解的地方，歡迎詢問允赫老師，E-mail：yhyu@cavedu.com；下一篇，我們將介紹動力大腳車在軟體層面需有哪些部署。